Нелинейный объект что это
Линейные и нелинейные объекты
Линейный объект — объект управления, в математической модели функционирования которого все зависимости между величинами могут быть представлены линейными функциями.
В общем случае необходимым условием линейности объекта управления (как и любой другой системы) является соответствующая взаимосвязь между входным воздействием 
и реакцией объекта
на это воздействие 
. Если к объекту, находящемуся в состоянии покоя, приложить возмущающее воздействие 
, то на выходе появится реакция 
. Если при тех же условиях подвергнуть объект воздействию 
, то он даст соответствующую реакцию 
. Необходимым условием линейности является то, чтобы при возмущающем воздействии 
объект давал реакцию 
. Это положение обычно называют принципом суперпозиции.
Кроме того, линейный объект должен обладать свойством гомогенности (однородности). Необходимо, чтобы при изменении входной переменной в к раз ( 
= const) реакция (выходная переменная) объекта изменилась в то же число раз, т. е. оказалась равна 
Нелинейный объект — объект/управления, в математической модели функционирования которого хотя бы одна зависимость между величинами является нелинейной функцией.
Объекты с сосредоточенными и распределенными параметрами
Выходные величины объектов с сосредоточенными параметрами не зависят от пространственной координаты и имеют в данный момент времени одно и то же числовое значение в каждой точке внутри объекта. Примерами таких объектов являются: химический реактор идеального смешения, резервуар со свободным истечением жидкости, газгольдер и т. д.
Объекты управления с сосредоточенными параметрами, свойства которых не изменяются во времени, называются стационарными и описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Дифференциальные уравнения дополняются начальными условиями.
Выходные величины объектов с распределенными параметрами в данный момент времени имеют разные числовые значения в различных точках объекта. Основные переменные процесса в объекте с распределенными параметрами изменяются и во времени, и в пространстве. Математическая модель объекта управления с распределенными параметрами содержит хотя бы одно дифференциальное уравнение с частными производными. Примерами объектов с распределенными параметрами являются трубчатые реакторы, массо-обменные колонные аппараты (ректификационные, дистилляционные, абсорбционные, экстракционные), кожухотрубные теплообменники, теплообменники «труба в трубе» и т. д.
Свойства объектов управления
Емкость
Работа любого управляемого объекта связана с притоком (приходом), стоком (расходом) и преобразованием материальных и энергетических потоков, поэтому емкость является свойством, характерным для всех объектов управления в химической технологии.
Под емкостью объекта (аккумулирующей способностью) обычно понимают его способность накапливать или сохранять вещество или энергию.
Объекты управления по числу емкостей подразделяются на од-ноемкостные и многоемкостные. Одноемкостный объект управления состоит из одного сопротивления стоку (расходу) вещества или энергии и одной емкости. К одноемкостный объектам относятся резервуары и аппараты, в которых регулируется уровень жидкости; аппараты, в которых регулируется давление газа или пара; теплообменники смесительного типа с непосредственным контактом теплоносителя и нагреваемого (или охлаждаемого) вещества; участки трубопроводов, на которых регулируется давление или расход, и др.
Многоемкостные объекты состоят из двух или более емкостей, последовательно соединенных и разделенных сопротивлениями. Большинство промышленных объектов управления (ректификационные и абсорбционные колонны, теплообменники, сложные гидравлические системы и др.) являются многоемкостными объектами.
На рис. 4.5 приведены примеры одноемкостных и многоемкостных объектов.
Из сказанного следует, что чем больше емкость объекта, тем меньше скорость изменения выходной величины при одном и том же изменении потока подаваемого в объект вещества или энергии. Это означает, что емкость характеризует инерционность объекта.
Самовыравнивание
Состояние объекта может быть нарушено в результате изменения материальных или энергетических потоков (притока или стока), т. е. нанесением на объект возмущающих воздействий. При этом выходные величины будут увеличиваться или уменьшаться в зависимости от того, что окажется больше — приход или расход. По способности восстанавливать равновесное состояние после нанесения на объект возмущающего воздействия объекты делят на нейтральные, устойчивые, неустойчивые.
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰).
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим.
Нелинейный объект что это
Понятие «линейный объект»
в градостроительной деятельности
С учетом комплексного толкования норм законодательства Российской Федерации к объектам капитального строительства относятся, в том числе линейные объекты.
Линейные объекты – один из видов сооружений.
В ГрК РФ законодатель обозначил понятие «линейные объекты» путем перечисления основных видов таких объектов. В силу п. 10.1 ст. 1 ГрК РФ к линейным объектам относятся:
Виды (категории) линейных объектов называются и в другом законодательстве. Так, в п. 6 ч. 1 ст. 7 ФЗ «О переводе земель или земельных участков из одной категории в другую» приведен чуть более расширенный перечень видов (категорий) линейных объектов, в связи с которыми допускается в исключительных случаях перевод сельскохозяйственных земель в другую категорию: здесь, в частности, говорится о следующих линейных объектах:
Напомним, что в пп. 23 п. 2 ст. 2 Федерального закона «Технический регламент о безопасности зданий и сооружений» предусмотрено, что сооружение – это результат строительства, представляющий собой объемную, плоскостную или линейную строительную систему, имеющую наземную, надземную и (или) подземную части, состоящую из несущих, а в отдельных случаях и ограждающих строительных конструкций и предназначенную для выполнения производственных процессов различного вида, хранения продукции, временного пребывания людей, перемещения людей и грузов.
Линейные объекты – объекты недвижимости
Линейные объекты прочно связаны с землей, а их перемещение невозможно без несоразмерного ущерба их назначению (п. 1 ст. 130 ГК РФ, п. 10.1 ст. 1 ГрК РФ).
Линейные объекты относятся к сооружениям, которые, в свою очередь, являются объектами капитального строительства и, соответственно, недвижимостью.
Сооружения, построенные и введенные в эксплуатацию с получением разрешительной документации, т.е. как объекты капитального строительства, с большей степенью вероятности относятся к объектам недвижимости (письмо Минэкономразвития России от 29.07.2019 N Д23и-25714).
Напомним, что отличительной чертой некапитальных объектов является возможность свободного перемещения объектов без нанесения несоразмерного ущерба их назначению, включая возможность их демонтажа (сноса) с разборкой на составляющие сборно-разборные перемещаемые конструктивные элементы.
При соблюдении предусмотренных в ст. 133.1 ГК РФ условий линейный объект может быть признан единым недвижимым комплексом, на который распространяется правовой режим недвижимости и неделимых вещей.
Линейный объект является единым
объектом вещных прав и неделимой вещью,
составные части которой не являются
объектами недвижимости
В п. 1 «Обзора судебной практики Верховного Суда РФ N 4 (2016)» (утв. Президиумом Верховного Суда РФ 20.12.2016) приведена следующая правовая позиция:
«Высоковольтная линия электропередачи представляет собой единый объект вещных прав, ее составные части (в частности, опоры) не являются самостоятельными объектами недвижимости, в связи с чем они не могут быть признаны самовольными постройками.
В силу п. 1 ст. 133 ГК РФ вещь, раздел которой в натуре невозможен без разрушения, повреждения вещи или изменения ее назначения и которая выступает в обороте как единый объект вещных прав, является неделимой вещью и в том случае, если она имеет составные части.
… Линия электропередачи представляет собой единый линейный объект и выступает как единый объект вещных прав, ее раздел в натуре невозможен без изменения ее назначения, в связи с чем такая линия представляет собой неделимую вещь, отдельные составные части которой (в частности, опоры) не являются самостоятельными объектами недвижимости.
Из приведенных правовых норм следует, что составная часть единого недвижимого комплекса не является самостоятельным объектом недвижимости и не может иметь самостоятельную юридическую судьбу.
Таким образом, составная часть единого недвижимого комплекса не может быть признана самовольной постройкой».
Получение разрешения
на строительство линейных объектов
Из ч. 10 ст. 9 ГрК РФ следует, что размещение линейных объектов должно быть предусмотрено на соответствующих схемах территориального планирования, утверждаемых на срок не менее чем двадцать лет.
На основании п. 3 ч. 4 ст. 36 ГрК РФ на земельные участки, предназначенные для размещения линейных объектов и (или) занятые линейными объектами, не распространяется действие градостроительного регламента.
Согласно ч. 1.1 ст. 51 ГрК РФ в случае, если на земельный участок не распространяется действие градостроительного регламента, разрешение на строительство подтверждает соответствие проектной документации требованиям к назначению, параметрам и размещению объекта капитального строительства на указанном земельном участке.
Перечень документов, направляемых в уполномоченный орган для получения разрешения на строительство линейных объектов, предусмотрен ч. 7 ст. 51 ГрК РФ. В их числе:
Государственная регистрация прав на линейный объект
Таким образом, для регистрации прав на линейный объект должен быть выполнен ряд требований, предусмотренных ГрК РФ (получение разрешительных документов на строительство и ввод в эксплуатацию в случаях, когда это предусмотрено ГрК РФ), и ряд требований, предусмотренных ЗК РФ (получение правоустанавливающего документа на земельный участок или разрешения на размещение).
Госрегистрация прав на линейный объект, созданный без разрешения на строительство, на основании технического плана
Положение части 10 статьи 40 Закона N 218-ФЗ, согласно которому государственная регистрация прав на созданные сооружения, для строительства которых в соответствии с федеральными законами не требуется разрешение на строительство, осуществляется на основании технического плана, имеет отсылочный характер к части 17 статьи 51 ГрК РФ как к единственному федеральному закону, устанавливающему перечень объектов, которые можно возводить без разрешения на строительство.
Согласно пункту 5 части 17 статьи 51 ГрК РФ иные случаи, допускающие возведение объектов капитального строительства без разрешения на строительство, могут быть установлены ГрК РФ, Правительством РФ или законодательством субъектов Российской Федерации.
Таким образом, регистрация прав на линейные объекты на основании технического плана возможна в трех случаях:
1) если такой объект фигурирует в части 17 статьи 51 ГрК РФ;
2) если линейный объект указан в Постановлении Правительства Российской Федерации, принятом в развитие части 17 статьи 51 ГрК РФ;
3) если на линейный объект распространяется закон субъекта Российской Федерации, принятый в развитие части 17 статьи 51 ГрК РФ.
Описание и характеристики линейного объекта капитального строительства
Строительный объект имеет много характеристик, которые попадают под классификацию. Если человек плохо знаком со строительной сферой, то ему тяжело разбираться в классификации строений, к которой также относится линейный объект капитального строительства. Он подразумевает под собой группу специальных построек.
Основные характеристики линейных объектов
Линейные объекты определенного капитального строительства – это те объекты, длина которых существенно больше чем ширина. К ним относятся:
Формирование расположения таких построек – это ломаная кривая линия, что в некоторых местах имеет пересечение со своими же линиями. Принцип формирования проекта к линейным объектам не слишком отличается от прочих строительных проектов. Единственные отличия состоят в получении необходимой информации, оформлении сопутствующих документов, утверждении этих документов в компетентных государственных структурах.
Отличием таких объектов является их масштабность, которая может охватывать большие территориальные участки сразу нескольких регионов государства.
Строительные проекты с подобными особенностями относятся к линейным. Когда строительство обладает небольшой территориальной локацией, то могут возникнуть споры относительно его принадлежности к линейным сооружениям. Если на конкретном участке в процессе выполнения реконструкции устанавливается автобусная остановка, то при весомой аргументации она будет квалифицирована как благоустройство таких строений. Проведение коммуникаций к жилому либо общественному помещению при использовании небольших водопроводных участков также подпадают под это определение. Случаются спорные моменты относительно конкретного разграничения на линейные и нелинейные проекты. Часто встречается вариант их совмещения, например, в водопроводной системе, где непосредственно конструкция трубопровода является линейной, а подстанция по обслуживанию нелинейной.
Если возникают сомнения относительно принадлежности сооружения к какой-либо классификации, оптимальным станет обращение в градостроительный комитет. Он будет заниматься экспертизой сооружения. В большинстве случаев комитет идет навстречу тем, кто к ним приходит с подобными обращениями. Сотрудники охотно предоставляют консультации, поскольку это предотвращает проектную документацию от длительного и объемного процесса корректировки.
Классификация
Может обладать несущими, а в отдельных случаях ограждающими элементами в своей конструкции. По отношению к земной поверхности такие строения бывают трех типов:
Относительно своего назначения могут быть в виде:
Определение линейного объекта в нормативных документах характеризуется довольно открытым понятием, которое подразумевает наличие большого количества объектов. Необходимо оставлять определенный территориальный участок, размер которого определяет застройщик и проектировщик, для возможности возведения прочих построек, если в этом появляется потребность.
Законодательные моменты
В правовом оформление линейных сооружений всегда будет оставаться множество спорных моментов, что прописаны как в земельном, так и в градостроительном кодексе. Такие споры обосновываются тем, что большинство таких проектов подразумевают полное владение участков, на которых располагаются линейные сооружения, однако, не исключено целевое использование территории их расположения.
Если проект характеризуется как подземный кабель, не исключено, что он может проходить под каким-либо помещением или земельным участком, который будет принадлежать другому владельцу. Это ведет к некоторым неудобствами как владельца участка или помещения, так и владельца проекта в виде определенных ограничений.
Когда в планировке линейных объектов находятся участки или постройки, которые являются частной собственностью, то согласно СНиП они подпадают под право использовать такую землю в ограниченных пределах. Случается так, что данное право, которое называется сервитутом, подразумевает полную невозможность владельцу использовать свою частную территорию или собственность, он на законодательном уровне имеет право требовать денежную компенсацию.
Выплата компенсации может осуществляться как при содействии местных органов самоуправления, так и непосредственно от самой компании или физического лица, которому была отдана привилегия использования собственности.
У данного типа построек имеется отводная полоса, которая подразумевает под собой область участка, где выборочно или полностью запрещается возведение различных построек, а также прочие ограничительные меры. В области отводной полосы категорически запрещено проводить любые действия, которые не подразумевают под собой:
В перечень запрещенных действий на участках линейных объектов относятся:
Проблемы землепользования
На пределах отводных полос может осуществляться ввод определенных ограничений по землепользованию. Владелец может использовать участок или собственность на свое усмотрение, но при этом должен придерживаться специальных, введенных на законодательном уровне, ограничений относительно пользования. При нахождении возводимого проекта в предполагаемой оползневой зоне с целью предотвратить возможные разрушения допустима вырубка вокруг древесных насаждений в значительном радиусе. Создавать различные препятствия для эксплуатирующих организаций и аварийных служб в доступе к объекту, нацеленных на профилактический ремонт или ликвидацию последствий аварии, категорически запрещено.
Когда для построения линейного объекта необходимо выполнение определенных работ, используя частный участок земли, то по завершении строительства в обязательном порядке должно быть проведено восстановление и рекультивация участка.
На период проведения строительства такие участки сдаются в аренду застройщикам.
Проектная документация
Проекты по планировке линейных объектов довольно объемные и обладают 10 разделами:
Все перечисленные документы должны в обязательном порядке проходить государственную экспертизу на соответствие указанной в них информации действительности.
Зависимо от того, какие именно требования предъявляет застройщик, у рабочего проекта линейного сооружения бывает различный уровень детализации, состав и размер, которые устанавливаются им же. Формирование рабочей документации может происходить в одно время с формированием проекта либо после составления проекта в процессе проведения работ по возведению.
Некоторые законодательные особенности
В некоторых ситуациях вполне допустимо использовать землю или земельный участок, который характеризуется как государственная или муниципальная собственность, без постановления на выделение такого участка и принятия сервитута. Такой вариант допустим в том случае, когда на этом участке будут возведены временные или вспомогательные сооружения, к которым непосредственно относятся разновидности ограждений, бытовок и навесов. Допускается использование такой земли для хранения различных материалов, необходимых в строительстве линейных сооружений, техники, что непосредственно задействована при строительстве или реконструктивных работах любых линейных объектов, обладающих как федеральным, так и региональным значением.
Исходя из вышеперечисленного напрашиваются выводы относительно того, что представляет собой линейный проект строительства. Характерен он главным признаком, который отличает его от остальных – земельный участок, что на законодательном уровне используется весь период, который существует такой проект. Если участок будет расположен в частном владении, то владелец должен оплачивать соответствующие налоги.
С целью совершения правильной градостроительной регулировки такого типа объектов: их возведение и ввод в эксплуатацию, а также фиксации в кадастровом учете, требуется занести определение того, что представляет линейное сооружение, в понятия Градостроительного кодекса России.
Учитывается наличие специфических моментов, которые характерны надземным и подземным конструктивным элементам, и выражаются в особенностях при размещении и эксплуатации. Берется во внимание то, насколько регулярно будет использована поверхность земельного участка, на котором располагается проект, а также прилегающая к нему территория. Не следует забывать о безопасности окружающей зоны линейного строения, чтоб его эксплуатации ничего не угрожало.
Просто о нелинейном анализе методом конечных элементов. На примере кронштейна
Привет, Хабр! Цель написания этой статьи – как можно более понятно представить приемы конечно-элементного моделирования на примере такой непростой темы, как нелинейный анализ. Я более семи лет проработал в отделе динамической прочности АО «ВПК «НПО машиностроения», где занимался расчетно-экспериментальным сопровождением изделий ракетно-космической отрасли. Также около трех лет помогал строительным и нефтяным компаниям закрывать их самые сложные расчетные проблемы. Пришло время поделиться опытом.
Продакт-менеджер по направлению Femap АО «Нанософт» Филипп Титаренко
Введение, или Зачем и про что эта статья
Далеко не все инженеры умеют решать задачи нелинейного анализа. А многих, даже из числа тех, кто специализируется на расчетах в программах конечно-элементного анализа, словосочетание «нелинейный анализ» вводит в заблуждение или же вовсе пугает. Тем, кто мимоходом пробовал решать такие задачи, вспоминаются окна с большим количеством настроек и какие-то графики, которые куда-то движутся и при этом что-то «не сходится» (рис. 1). Однако не только научные задачи, но и современные инженерные нормы и стандарты зачастую требуют учитывать нелинейность в расчетных моделях. Причем эти требования существуют не только в космической, авиационной, машиностроительной отраслях. Так, например, свод правил СП 385.1325800.2018 «Защита зданий и сооружений от прогрессирующего обрушения» при проведении расчетов требует учитывать геометрическую и физическую (пластичность, ползучесть и др.) нелинейности.
Рисунок 1
Статистика на сегодняшний день такова, что около 90% расчетов приходится на линейный анализ. С точки зрения экономики, линейный анализ – это быстро, просто и дешево. Но если вам необходимо рассчитать отклик на воздействие ударов, учесть инерционные эффекты, проследить изменение температурных или других параметров во времени, учесть наличие поверхностей контакта, геометрические нелинейности или сложные механизмы поведения материалов, без нелинейного анализа и без умения правильно настроить решатель вам не обойтись. Основные виды нелинейности – физическая геометрическая и обусловленная наличием поверхностей контакта.
В Рунете (да и в глобальной сети) на тему нелинейного анализа методом конечных элементов есть два условных типа образовательных материалов: 1) не слишком длинные инструкции, куда и в какой последовательности нажать в вашей САПР, чтобы рассчитать ваши «балку, нагрев, кронштейн, течение…», либо 2) толстые институтские учебники/научные работы или многостраничные руководства пользователя, которые можно и нужно долго изучать… но в ближайшие дни и недели вряд ли получится что-то посчитать самостоятельно.
Данная статья – это попытка автора на конкретном примере в конкретной САПР проиллюстрировать алгоритм проведения нелинейного статического анализа «с нуля» и до анализа решения, при этом предложив некоторые объяснения теоретическим основам, связанным с настройками решателя.
Задачу мы будем решать в пре-постпроцессоре Femap с решателем NX Nastran, еще с середины 70-х годов прошлого века многократно доказавшим свои надежность, точность и скорость. Я пользуюсь Femap 2020.2, но в целом алгоритм решения такого рода задач идентичен не только в предыдущих версиях Femap, но и в других КЭ расчетных комплексах.
На чем будем тренироваться? Нелинейный статический анализ
Нет, тренироваться, в отличие от героя старой кинокомедии (рис. 2), будем не на кошках.
Рисунок 2
Нам предстоит рассчитать Г-образный кронштейн за пределом текучести стали. Реальным прототипом кронштейна может быть альпинистский шлямбур, кронштейн на МКС или элемент навесного вентилируемого фасада. Я выбрал его потому что, с одной стороны, не хотел брать готовую модель, а с другой – хорошо было бы не тратить много времени читателя на процесс создания геометрии. С точки зрения модели все будет максимально просто, больше внимания я уделю теории и настройкам решателя. При таком подходе у читателя будет возможность самостоятельно повторить весь процесс – от создания модели до ее численного анализа. И даже провести натурный эксперимент.
В процессе подготовки статьи я обнаружил у себя дома подобный, но перфорированный кронштейн (рис. 3), ранее выведенный мною плоскогубцами за пределы текучести – правда, при других граничных условиях закрепления. И в других целях – не научно-экспериментальных, а в бытовых…
Рисунок 3
Но при желании вы всегда сможете верифицировать свой численный эксперимент: такие кронштейны есть во всех строительных магазинах.
Немного теории: отличия линейного и нелинейного анализа
Для практики решения инженерных задач с точки зрения внутренних расчетных алгоритмов важно осознавать, что в нелинейном анализе нагрузки прикладываются постепенно и фактически решатель последовательно решает множество задач. При линейном статическом анализе всегда делается лишь один шаг: от начального состояния к конечному. При решении нелинейной задачи все заданные нагрузки будут приложены к телу не сразу.
Исходными данными для каждого последующего шага в нелинейном анализе является состояние модели на предыдущем шаге. Причем на каждом шаге внутренние и внешние силы (энергетические параметры) должны быть уравновешены с учетом некоторой погрешности (рис. 4). Величину допустимой погрешности определяет критерий сходимости (Convergence Tolerances). Обычно этот критерий задается в процентах от приложенной нагрузки, где под нагрузкой понимаются все приложенные к модели внешние силы или, в случае нагружения перемещением, – силы реакции. Обилие настроек объясняется сложностью расчетных алгоритмов, сопутствующих нелинейному анализу. Типовое значение критерия сходимости по силам находится в диапазоне от 0,1 до 1% приложенной нагрузки. В поиске сходимости на шаге решения программа может выполнить множество итераций. По этим причинам решение нелинейных задач занимает намного больше машинного времени, чем решение линейных статических задач. Важно осознавать, что многошагового подхода могут по разным причинам (типам нелинейностей) требовать задачи, результат решения которых не зависит от времени.
Рисунок 4
Самый простой пример, на котором можно понять это утверждение, – нагружение упруго-пластичной конструкции нагрузкой, при которой напряжение превысит предел текучести. Решатель заранее «не знает», при какой нагрузке напряжение в отдельных узлах модели превысит этот предел и, следовательно, принципиально изменятся параметры уравнений, описывающих напряженно-деформированное состояние тела. При этом на каждом шаге приращения силы нужно учитывать изменение зоны пластической деформации. Поэтому решение проходит множество шагов приращения нагрузки, а шаги в свою очередь при необходимости выполняются за определенное количество итераций. Вычисления матрицы жесткости могут повторно осуществляться на каждом шаге решения. Частота пересчета матрицы жесткости задается пользователем. Пластичность – это физическая нелинейность.
В связи с «многошаговостью» и «итерационностью» процесса решения рекомендую освоить вкладку Nonlinear History (Нелинейная хронология решения), на которую можно перейти, запустив решатель. В ней вы сможете по графику в режиме реального времени отслеживать количество выполненных итераций и уровень достигнутой нагрузки (Load Factor). По этому графику можно анализировать скорость сходимости решения. Если что-то пошло не так, то решатель прервет процесс решения и выдаст сообщение, что решение не сходится.
Линейный анализ может использоваться только для анализа моделей с линейными материалами при условии, что нелинейностей других видов нет. Линейные материалы могут быть изотропными, ортотропными или анизотропными. Если материал в модели имеет нелинейные характеристики «напряжение – деформации» под заданной нагрузкой, должен использоваться нелинейный анализ. В нелинейном анализе могут быть использованы различные типы моделей материалов.
При нелинейном статическом анализе динамические явления, подобные инерционным силам и силам демпфирования, не учитываются. Обработка нелинейного статического решения отличается от обработки линейного статического решения несколькими основными позициями, представленными в табл. 1.
Общей теории на этом достаточно, а о том, как настроить алгоритмы решения глобальной нелинейной системы алгебраических уравнений, порождаемой методом конечных элементов, я напишу ниже, когда мы дойдем до соответствующего места при разборе нашего практического примера с кронштейном. В Femap большая часть этих настроек находится в диалоговом окне Nastran Nonlinear Analysis, куда можно попасть из диалогового окна Analysis Set, установив 10..Nonlinear Static в поле Analysis Type и несколько раз нажав кнопку Next. Но всему свое время.
Приступим к практике: моделирование кронштейна и линейный анализ в Femap с NX Nastran
В командном меню открываем File → Preferences → вкладка Geometry/Model. В настройках Solid Geometry Scale Factor устанавливаем Meters, что соответствует системе СИ измерений физических величин.
Наш Г-образный кронштейн будет состоять из двух квадратных пластин со сторонами длиной 0,1 метра, расположенных в перпендикулярных плоскостях. В командном меню перейдем в Geometry → Surface → Corners и последовательно создадим две квадратные пластины.
1) Координаты вершин для первой пластины: 1) X = 0; Y = 0; Z = 0; 2) X = 0,1; Y = 0; Z = 0; 3) X = 0,1; Y = 0; Z = 0,1; 4) X = 0; Y = 0; Z = 0,1.
2) Для второй: 1) X = 0; Y = 0; Z = 0; 2) X = 0; Y = 0,1; Z = 0; 3) X = 0; Y = 0,1; Z = 0,1; 4) X = 0; Y = 0; Z = 0,1.
Последовательно забив эти точки в диалоговое окно Locate → Enter № Corner of Surface, получим нужную геометрию. Нажатием клавиш Ctrl+A мы можем отобразить нашу геометрию в центре видового экрана в удобном масштабе.
Далее создадим материал наших пластин (Сталь 3) и определим его свойства. Для этого в панели Model Info, расположенной в левой части экрана, раскроем вкладку Model, затем щелкнем правой кнопкой мыши на строке Materials и нажмем New. Откроется диалоговое окно Define Material – ISOTROPIC. В поле Title введем наименование St3. В поле General зададим модуль Юнга (Young’s Modulus), E = 2e11, коэффициент Пуассона (Poisson’s Ratio), nu = 0,3, плотность (Mass Density) = 7850. На вкладку Nonlinear пока переходить не будем. Нажимаем ОК, а затем Cancel.
Создадим тип конечного элемента и укажем его свойства. Для этого во вкладке Model щелкнем правой кнопкой мыши на строке Properties и нажмем New. Откроется диалоговое окно Define Property – Plate Element Type. В поле Title введем наименование Pl0005. Во вкладке Material выберем 1..St3. Затем нажмем кнопку Elem/Property Type и убедимся, что флажок стоит в нужном месте: Plane Elements – Plate. То есть выбран плоский конечный элемент – пластина. Зададим толщину пластины, для этого в поле Thicknesses установим TavgorT1 = 0,005. Нажимаем ОК, а затем Cancel.
Сохраним нашу модель, для чего нажмем File → Save As, выберем путь для сохранения файла и имя файла. Я назову его KronNonlin.
Зададим свойства сетки конечно-элементной модели. Для этого в командном меню нажмем Mesh → Mesh Control → Size On Surface. В диалоговом окне Entity Selection → Select Surface(s) to Set Mesh Size нажмем Select All, чтобы выбрать все поверхности. Нажав ОК, мы попадаем в диалоговое окно Automatic Mesh Sizing. В поле Element Size выставляем значение 0,005 и нажимаем ОК. Теперь характерный размер наших конечных элементов будет равен 5 мм. На линиях модели появились точки, дающие нам информацию о том, какого размера будут элементы после создания конечных элементов.
Теперь создадим конечно-элементную модель. В командном меню нажмем Mesh → Geometry → Surface. В диалоговом окне Entity Selection → Select Surfaces to Mesh нажимаем Select All и ОК. В поле Property установим созданный нами тип КЭ 1..Pl0005, а в поле Mesher – флажок Quad. Нажимаем OK. Конечно-элементная модель создана. Теперь закрепим кронштейн и нагрузим его внешними силами.
Крепить кронштейн мы будем за четыре узла (такое закрепление более всего соответствует креплению заклепками или точечной сварке) по шести степеням свободы, и по линии стыка двух пластин – по трем степеням свободы (оставив возможность вращения вокруг линии).
Рисунок 5
Задаем граничные условия закрепления. Для этого щелкаем правой кнопкой мыши на Constraints, нажимаем New и вводим название Constr. Далее нажимаем правой кнопкой на Constraints Definitions и выбираем закрепление по узлам (Nodes). Выбрав четыре узла, как показано на рис. 5, закрепляем их по шести степеням свободы; нажимаем ОК. В поле Title диалогового окна Create Nodal Constraints/DOF пишем 4nodes и нажимаем на кнопку Fixed, чтобы ограничить перемещение-вращение. Нажимаем ОК. Вновь щелкаем правой кнопкой на Constraint Definitions и выбираем закрепление по линии (Curves). В поле Title диалогового окна Create Constraints on Geometry указываем Line и нажимаем кнопку Pinned – No Translation, чтобы ограничить перемещение, оставив возможность вращения.
Зададим условия нагружения, для чего правой кнопкой мыши щелкнем на Loads – New. Новый Set назовем Vert. Нажимаем правой кнопкой на Load Definitions – Nodal и выбираем четыре узла, к которым будут приложены данные нагрузки. В диалоговом окне Create Loadson Nodal назовем нашу нагрузку Force600. Узловые силы направлены по оси Y в отрицательном направлении. Величина узловой нагрузки FY – минус 600 Ньютон. Таким образом, к каждому из четырех узлов будет приложена нагрузка по 600 Ньютон (то есть 240 кг на все четыре узла).
Далее переходим к настройкам анализа. В командном меню выбираем Model → Analyses. Нажимаем кнопку New, чтобы выбрать тип анализа и решатель. В поле Title вводим Linear. Выбираем Analysis Program – 36..Simcenter Nastran и Analysis Type 1..Static. Затем нажатием на кнопку Analyze запускаем расчет. Решение занимает у меня меньше одной секунды (!). Femap показывает нам окно наблюдений за результатами анализа: Simcenter Nastran Analysis Monitor. Строка Analysis complete 0 означает, что анализ успешно завершен.
В Model Info щелкаем правой кнопкой мыши на Results → All Results → Deform. Теперь мы видим деформированное состояние нашего кронштейна в гиперболизированном виде. На мой взгляд, деформированное состояние визуально чрезмерно преувеличено, поэтому нажмем F6: откроется диалоговое окно View options. Перейдем во вкладку PostProcessing, Deformed Style в поле Scale установим 4%. Теперь визуализация деформированного состояния модели преувеличена меньше. Максимальные перемещения можно посмотреть в левом нижнем углу модели – они составляют 0,0026 м.
Нажмем клавишу F5 и отобразим распределение напряжений по модели. В поле Contour Style установим флажок на Contour, затем нажмем кнопку Deformed and Contour Data. Во вкладке Contour выберем 7033 Plate Top Von Mises Stress, чтобы Femap отобразил напряжения в узлах. Наша модель стала разноцветной, цвета отображают уровень напряженности (рис. 6). В правой части экрана мы видим шкалу, отображающую, какому цвету какой уровень напряжений соответствует. Чтобы скрыть геометрическую исходную модель, нажмем на иконку View Surfaces Toggle. Максимальные напряжения достигают 332,4 МПа, что значительно выше предела текучести 210 МПа для стали Ст3.
Рисунок 6
Итак, напряжения в точках кронштейна значительно выше предела текучести. Линейный анализ не учитывает текучесть-пластичность материалов и связанный с этим явлением эффект перераспределения напряжений, поэтому данное распределение напряжений не соответствует реальности. Переходим к нелинейному анализу.
Практика: нелинейный статический анализ в Femap с NX Nastran
Чтобы перейти от линейной к нелинейной модели, нам нужно выполнить всего пару действий (разбиение, условия закрепления и нагрузки мы не меняем).
Изменим свойства материала, добавив пластические деформации; для этого во вкладке Materials щелкнем правой кнопкой мыши на нашем материале 1… St3 и нажмем Edit. Перейдем на вкладку Nonlinear и в поле Nonlinearity Type выберем Plastic. В поле Yield Criterion выберем 0..von Mises, в поле Initial Yield Stress вводим значение 210 000 000 (то есть 210 МПа). Жмем ОК.
NX Nastran поддерживает следующие критерии пластичности:
Рисунок 7
При необходимости учета эффекта ползучести нужно установить галочку в поле Creep.
В поле Basic устанавливаем количество шагов приращения нагрузки (Increments or Time Steps) и максимальное количество итераций на каждом шаге (Max Iterations / Steps). В случае нелинейного статического анализа Increments or Time Steps отражают уровень нагрузки. На графике Nonlinear History (Нелинейная хронология), иллюстрирующем в реальном времени количество выполненных итераций, уровень нагрузки отложен на вертикальной оси и называется Load Factor. Его величина лежит в диапазоне от 0 до 1. За заданное количество шагов нагрузка меняется от 0 до полной; при этом, если того требуют условия сходимости, в рамках одного шага выполняется несколько итераций. Эти два параметра очень важны, в каждой задаче нужно постараться выбрать «золотую середину» между слишком большим количеством «шагов» и «итераций» и слишком маленьким. Если их слишком мало, то решение не сойдется или будет оказано негативное влияние на точность. Если же их количество окажется чрезмерным, решение будет затрачивать очень много машинных мощностей, времени, и может быть оказано негативное влияние на сходимость. Чтобы исследовать влияние этих параметров, мы прорешаем нашу задачку с кронштейном несколько раз при различных сочетаниях количества «шагов» и «итераций», наблюдая при этом за графиком нелинейной хронологии.
Для нелинейной статической задачи в поле Stiffness Updates можно выбрать один из трех методов (AUTO, ITER, SEMI) обновления матрицы жесткости тела, а также количество итераций (Iteration Before Update), через которое матрица будет обновляться. Если метод выбран неверно, то автоматически будет использоваться 0..Default (по умолчанию). В методе AUTO матрица жесткости обновляется исходя из оценок сходимости разных численных методов (квазиньютоновского, с линейной итерацией, половинного деления) и с выбором того из них, что даст минимальное количество обновлений матрицы жесткости. Метод SEMI подобен методу AUTO, но обновление матрицы жесткости обязательно проводится и на первой итерации после изменения нагрузки, что бывает эффективно для сильно нелинейных процессов. Метод ITER (в нелинейном анализе во времени ему подобен метод TSTEP) проводит обновление матрицы жесткости после указанного в поле Iteration Before Update количества итераций. Метод ITER эффективен для сильно нелинейных процессов, при которых геометрия тела в процессе деформирования резко изменяется (например, при потере устойчивости).
В поле Output Control задаются настройки вывода результатов на промежуточных шагах нагружения (временных шагах, если речь идет об анализе во времени). При проведении статического нелинейного анализа во вкладке Intermediate можно выбрать один из следующих вариантов: 0..Default (по умолчанию), YES (выводить), NO (не выводить), All (выводить на всех шагах). При нелинейном анализе во времени можно задать, через какое количество шагов следует выводить результат.
В поле Convergence Tolerance задаются допуски на удовлетворение условий сходимости для нагрузок (Load), перемещений (Displacement) и внутренней работы (Work). Влияние допуска по сходимости (Convergence Tolerances) на точность и время решения задачи рассмотрим на примере модели, изученной разработчиками Femap с NX Nastran из компании Siemens.
Очень большая нелинейная модель (950 000 DOFs) была тщательно исследована, чтобы определить влияние различных допусков критерия сходимости на время выполнения и точность расчета. В этой модели не было теплопередачи, зазоров или контактов. Результаты исследования показали, что приемлемая точность решения (в сравнении с решением, полученным при очень высоком уровне допуска по сходимости) может быть достигнута как для уровня допуска по сходимости «высокий», так и для уровня «инженерный». Уровень допуска по сходимости «предварительная оценка» дает результат с теми же общими тенденциями, что и более высокие уровни допуска, но ответы недостаточно точны для рабочего проекта. При уменьшении уровня допуска по сходимости расчет происходит значительно быстрее. В табл. 2 можно количественно оценить представленные тенденции.
В поле Solution Strategy Overrides устанавливаются настройки процесса решения глобальной нелинейной системы алгебраических уравнений, порождаемой методом конечных элементов. Для осознанного изменения этих настроек нужно обладать знаниями и опытом – если их недостаточно, лучше оставить установки по умолчанию. Приведу некоторые разъяснения.
Arc-Length Method устанавливает величину временного шага (догрузки) с учетом информации о перемещении узлов тела – его следует использовать, если задача связана с резкой деформацией (потерей устойчивости).
Полный метод Ньютона-Рафсона (Full Newton-Raphson) очень быстро сходится, но нуждается в дополнительном времени на создание дополнительной матрицы для полной матрицы системы алгебраических уравнений на каждой итерации.
Модифицированный метод Ньютона-Рафсона (Modified Newton-Raphson) не нуждается в таком действии, но сходится значительно медленнее, поэтому для его ускорения могут применяться дополнительные процедуры: Line Search (линейного поиска), Quasi-Newton (квазиньютоновского ускорения) и/или Bisection (половинного деления).
Таким образом, мы разобрали основные настройки для нелинейного статического анализа (настройки нелинейного анализа во времени им во многом подобны). Для расчета нашего кронштейна в окне Nastran Nonlinear Analysis установим следующие параметры: в поле Increments or Time Steps – 50, Max Iterations / Step – 5, Stiffness Updates Method – 1..AUTO, Iterations Before Update – 5, Intermediate – 1..YES. Остальные настройки оставим без изменений. Нажимаем ОК и переходим в окно Analysis Set Manager. Чтобы запустить расчет, нажмем кнопку Analyze. Femap автоматически откроет окно Simcenter Nastran Analysis Monitor. Перейдем во вкладку Нелинейная хронология, переставив флажок с log на Nonlinear History (рис. 8).
Рисунок 8
Здесь отображается график, иллюстрирующий в реальном времени количество выполненных итераций и (в случае нашего нелинейного статического анализа) Load Factor, то есть фактор нагрузки от 0 до 1. В правом верхнем углу мы видим информацию о номере текущей итерации. Обращаю внимание, что это не номер шага приращения нагрузки, а именно номер текущей итерации. Каждый шаг приращения нагрузки может содержать в себе несколько итераций – это необходимо для выполнения алгоритмов, реализующих сходимость решения. Если приращение не сходится, это означает, что изменение в нагрузке слишком велико, чтобы перейти к следующему шагу; нагрузка снижается – выполняются дополнительные итерации внутри одного шага.
В окне Model Info откроем вкладку Results → All Results. Двойной щелчок мыши на строчке решений открывает результаты при различных уровнях нагрузки от 0 до 100%. Проанализируем совместно график нелинейной хронологии и напряженно-деформированное состояние кронштейна при различных уровнях нагрузки.
При уровне нагрузки от 0 до 0,62 (Load Factor) напряжения меньше предела текучести 210 МПа, после – начинается пластическая деформация стали кронштейна. Единице 1 соответствует полная приложенная нагрузка – 240 кг на четыре узла. Максимальные напряжения выделены красным цветом – они сконцентрированы возле линии пересечения поверхностей. При уровне нагрузки от 0,62 до 1 зона пластических деформаций растет – максимальные напряжения (в отличие от линейного анализа) не увеличиваются. При факторе нагрузки 0,82 скорость роста кривой уменьшается – это значит, что для удовлетворения условий сходимости на каждый шаг требуется большее количество итераций. Мы смогли достигнуть полной нагрузки 1 – максимальные перемещения составили 0,00283 м. В некоторых случаях (например, если бы мы значительно увеличили нагрузку) геометрия деформированного тела искажается настолько, что при данной стратегии (настройках решателя) сходимости достичь не удастся. Как видим, результаты нелинейного анализа качественно и количественно отличаются от результатов линейного анализа.
Проведем еще три расчета, выставив разные настройки по количеству шагов приращений и итераций (рис. 9). В первом случае были выставлены Increments or Time Steps – 50, Max Iterations / Step – 5.
Рисунок 9
Условия сходимости были соблюдены в 1-м, 2-м и 4-м расчетных случаях. В 3-м расчетном случае фатальная ошибка с пояснением, что решение не сходится, появилась при уровне нагрузки 0,8. Обратим внимание, что во 2-м и 4-м расчетах решение было выполнено успешно (полная нагрузка 1) при значительно меньшем количестве шагов и итераций. Наша модель достаточно проста, и все расчеты были проведены менее чем за 5 секунд. На больших моделях благодаря правильному выбору числа шагов приращения нагрузки и итераций может быть сэкономлено много машинного времени.
Заключение
За рамками этой статьи осталось множество вопросов: многоступенчатое нагружение (применение Case и Subcase), применение нелинейных контактов, нелинейный анализ во времени, действия в случаях, когда решение «разваливается». Но я надеюсь, что основная цель статьи достигнута – у тех читателей, кто не имеет обширного опыта в решении нелинейных задач, теперь есть минимальный набор теоретических знаний и практических образов, чтобы начать работу с нелинейным анализом методом конечных элементов.
Литература
Филипп Титаренко,
продакт-менеджер по направлению Femap
АО «Нанософт»
E-mail: titarenko@nanocad.ru
Уважаемые читатели, приглашаю вас на три интересные и полезные мероприятия, которые состоятся в ближайшее время:
Бесплатную пробную версию Femap с NX Nastran можно скачать здесь.